Le radici di Borgovelino affondano nei secoli. Borgo Velino, fino al 1863 chiamato “Borghetto”, è un borgo medievale che ha attraversato secoli fra influenze romane, signorie feudali e vicende popolari. L’antenato più remoto di Borgo Velino fu Viario, un insediamento sorto probabilmente prima di Roma, rifugio per pastori sabini. 
Durante l’epoca dei Flavi (I secolo d.C.), nell’area era presente una villa romana. Dell’epoca resta il Ninfeo dei Flavi, testimonianza preziosa della presenza imperiale nella zona. La tradizione narra che l’attuale borgo fu fondato nel XIV secolo da popolazioni provenienti dal castello di Forca Pretula. 
Tra il 1472 e il 1624, Borgo Bisogno (allora Borghetto) fu parte del distretto di Cittaducale e divenne feudo di Margherita d’Austria, che impose agli abitanti un “statuto speciale” noto come “i Capitoli”. Nel 1642 entra in scena la figura del brigante Giulio Pezzola, figura mitica e controversa che segnò la storia locale. Nel giugno del 1863, dopo l’Unità d’Italia, il nome “Borghetto” fu modificato in Borgo Velino. Durante il regime fascista, il borgo passò dalla provincia dell’Aquila a quella di Rieti (1927). Nel 1928 fu aggregato al comune di Antrodoco, ma nel 1957 ritornò autonomo come comune indipendente.